F07902出现的可能原因有：
 

       1.如果使用了脉冲编码器作为速度反馈，那么如果在相邻电流环采样时间内得到的速度偏差太大，超过P0492的设置，那么在延时P2178后会报F07902。
 

       2.如果系统根据模型计算出的速度偏差超过了P1744的转速值，那么在延时P2178后会报F07902。

       3.在使用SLVC方式时，低速运行时，速度偏差超过了P1745的速度百分数，那么在延时P2178后同样会报F07902。所以，报F07902的依据是速度设定值与实际值的偏差，如果偏差太大，就认为电机失速了