项目设计中，经常涉及到点对点的搬运控制，在多位置、重复性及稳定性考虑一般会选择伺服马达作为驱动的动力，使用伺服电机就涉及到定位参考点，在控制上我们通常称为一套伺服系统为一个定位轴。

       对于定位轴，在进行***定位时，轴的坐标零点必须是已知的，轴的零点标定与电动机的位置反馈所使用的编码器类型相关。

电动机轴上的编码器通常可分为***值编码器及增量编码器两种类型。

1、对于***值编码器，仅需要进行一次***值编码器的零点校正即可；

2、对于增量编码器，由于位置无法保持，因此每次设备上电后，必须通过执行主动回零运动来确定轴的机械零点坐标。

介绍3种常用回零方法：

1. 通过V-ASSISTANT软件设置

设置电机当前位置对应的参考点位置坐标值，默认为0
点击设置回参考点按钮
执行保存参数到ROM

2. 通过BOP面板设置

       可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置***值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。

要完成此任务，按下 图操作：

3、TO工艺对象回零

       工艺对轴轴回零使用命令"MC_Home"即可，增量编码器主动回零选择"Mode"=3，***值编码器校准选择"Mode"=7。

       通常情况，***值编码器伺服电机，安装好负载后只需要校对一次零点即可。但是由于联轴器或负载位置的改变造成机械位置的变化，这时就必须再次校对原点位置