PLC可编程控制系统备件：Allen-bradley：1756 1771 1785Schneider：140CPUGE：IC697 IC698Motorola：MVME162 MVME137 MVME147Xycom：XVMEDCS控制系统备件：DCS集散控制系统：Invensys Foxoboro：FBM01 FBM02 FBM09 FBM10 FBM201 FBM209Invensys Triconex: 3503E 3664 3721 3625 4351D 3700AABB bailey：BRC300 BR00 BR10 AC800 IMASI23Westinghouse Ovation：IC31伺服控制系统备件：Kollmorgen: SM71K 6SM27 AKV23F 60WKS 65WKSSeimens: 6DD1606 6SN1118 6FC5203 6RB2000 6SC6508 6FX2007 6FM2805 66542Bosh Rexroth: HCS02.1E HMS01.1N HLB01.1C MSK060B　MKE118B MSM020B MHD071BSEW: MDX61B0022 MDS60A0040 MDF60A0015 MDV60A0015 MCH42A0220 MCV40A0075机器人控制系统备件：KUKA: KRC1 KRC2 KR KPS600 KCP2ABB: 3HAB 3HAA 3HAC DSQC345FANUC: A02B A03B A04B A05B A06BYaskawa: CACR JUSP JZNC JANCD HWCPU冗余控制的软件实现编程主要从下面两方面考虑：1、控制权的裁决和转移块CPU同时在线运行，一块处于主控制模式，另一块处于热备模式。拥有主控制权的CPU具有输出控制权，而热备CPU同时采集数据和保持通讯连接，但输出被禁止。两个CPU模块互相监视对方的运行状态和通讯情况，一旦发现对方故障，立即发出报警，通过ControlNet网，传送给上位工控机，在操作管理台上显示报警。如果是主控CPU模块故障，热备CPU模块自动获得主控制权。2、两块CPU模块的同步控制由于热备CPU随时准备着，一旦主CPU故障，就立即获取主控制权而成为主控CPU，因此，主CPU必须将自己的信息随时传递给热备CPU，而热备CPU必须跟踪主CPU的变化，与主CPU保持同步，这样，在两块CPU模块进行控制权的转移时，实现无扰动切换。