由主站D00050为首的四个寄存器数据值存储在以起始地址51为首的四个字寄存器中，从地址为0.相应的消息如下：

　　由主站D00050为首的一个寄存器数据值存储在以0x40051为首的字寄存器中，从地址为0.相应的消息如下：

　　如有疑问，请参阅《Modbus协议的工业自动化网络规范》和李迈生《一体化闭环步进电机Modbus总线用户手册》

　　5.2 P2P频道设置

　　要创建P2P通信块，请在主程序编辑窗口树结构中右键单击“NEW PLC [B0S0内置Cnet]”并选择“添加项目”，然后选择“P2P通信”。

　　5.3 P2P通信Modbus功能块调用

　　P2P通信Modbus功能块调用

　　P2P通信Modbus功能块配置注释：

　　设置驱动程序以在P2P通道的Modbus功能块中选择Modbus RTU Client;

　　需要在P2P通道的Modbus功能块中选择P2P功能：读写;

　　如果写一个保持寄存器，则应选择P2P通道中Modbus功能块的消息模式：1 个体。如果应选择写入多个保持寄存器：2 连续;

　　P2P通道中Modbus功能块中的相对站号是Modbus从站地址。

　　5.4 编写PLC程序和变量定义

　　在本例中，西门子PLC 用作Modbus主站，向从站集成闭环步进电机发送三条消息，实现集成步进电机在定位模式下的定长运动。Modbus通信消息如下：

　　00 10 00 51 00 01 02 00 06 集成闭环步进电机状态从无故障切换到准备启动;

　　00 10 00 51 00 04 08 00 4F00 01 00 00 00 64 发送目标位置和方向;

　　00 10 00 51 00 01 02 00 5F 集成闭环步进电机操作。

　　开始通过XG5000编程软件编写plc程序，双击主程序编辑树结构中的“变量/注释”并输入变量定义表。

　　变量定义完成后，双击主程序树结构窗口中的“NewProgram”

　　硬件连接完成并确认后，可以调试下载程序。

　　根据上面的例子，集成步进电机具有高集成度，与传统的运动方案相比，可以大大减少布线和安装，并且可以充分节省安装空间，防止烧坏等损坏保护措施，特别是适用于更换多个电机设备使用，集成IO和同步功能，CAN& CANOPEN& Modbus总线连接，分布式plc控制系统。用户可以方便地监控生产过程，收集数据和分析数据，形成高度灵活，个性化和网络化的生产链。为了满足工业4.0，工业互联网，物联网和云计算的发展需求，它提供了一种解决方案，可以替代传统的步进电机，实现用户的智能制造，同时节省用户成本