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  速度链中变频器的“升降速法则”

       很多控制系统采用变频器驱动电动机，在升降速过程中常不能保持同步，新手更是对比不知所措。这里有一个非常重要的原因，是速度链中的各个变频器的升降速时间没有调整好，必须用“升降速法则”确定每一台变频器的升降速时间。

       升降速法则：按速度链运行的多台变频器，每一台变频器的输出频率与它的升降速时间成反比，即频率高的升降速时间短，频率低的升降速时间长。

       由于是拖动一个相同的纸带或钢带，所以速度链中各环节的线速度是相同的，系统调试时先不用拉料，利用速度表测量线速度，把各个环节的线速度调成一致，并接近正常的运行速度，记录下此时n台变频器的频率为f1、f2……、fk、…fn。

       选定一台负载惯性*大的电动机，该电动机对应的变频器其输出频率为fk，按工艺要求设定好该电动机对应变频器的升速时间Tka和减速时间Tkd。

       **台变频器的升速时间T1a和减速时间T1d确定如下：

       

       第二台变频器的升速时间T2a和减速时间T2d确定如下：

       

       第n台变频器的升速时间Tna和减速时间Tnd确定如下：

       

       速度同步控制中“虚轴”的奇妙作用

       当需要n个工位电动机之间按一定速度比运行时，很多同步运动控制系统的同步性能很不好，在升降速过程中，经常出现电动机之间不同步运行现象，这可能是您的同步控制策略不好所致，很多初学者常常采用一种直观的控制模式，让后面的电动机跟随前面的电动机的运动，这种方法的弊端是容易造成后面的电动机一直处于微振动运行状态，因为任何一个电动机出现振动，其后面的所有电动机的运动都会受到影响，这就像部队训练中“向右看齐”指令发出后，后一个人看前一个人，过一会儿大家才能站齐，前面有一个人出问题后面的人就一定出问题，并且调整时间需要很长。

       为了避免这一问题，可以采用虚轴的运行模式来解决，其具体方法是：

       在运动控制单元中定义一个内部虚轴，生产线的设定速度控制这个虚轴，所有电动机跟随这个虚轴运动，因为虚轴没有振动问题，所有的电动机跟随的是一个运行稳定的内部虚轴，所以不会出现一个出问题，后面都遭殃的局面，并且全线的调节速度也快。