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初次使用S7-1200控制雷赛步进电机，记录了一些调试遇到的问题和过程！

       一、初次上电调试电机，电机不转

       原因：雷赛电机是低电平使能，因为以前用西门子的所以习惯性的用高电平。

       二、S7-1200工艺轴的正方向和实际运行方向相反

       方法：一开始想通过PLC程序来转换，后来在工艺轴组态里面发现了一个反向功能，直接修改方向。这样就省去了转换方向的逻辑了！除了方向转换，还可以进行单位的转换，TIA的工艺轴控制功能还是挺好用的，省去了不少逻辑程序。

       三、电机启动和停止的时候出现异响

       方法：由于启动速度过快和突然停止造成惯性过大，机械碰撞发出的声音。工艺轴组态里面可以调整加速度和减速度让电机有平稳的加速过程和减速过程，这样可以消除启动和停止带来的异响。不正确的加速和减速除了会造成异响还会带来其他影响：

       1、电机启动负载过大，对电机造成损坏！

       2、电机启动负载过大造成堵转，脉冲丢失，程序里面的位置和实际位置有很大偏差。

       3、电机停止时出现惯量，电机会在脉冲停止时向前冲一段距离，也造成了位置的偏差。

       有一个合适的加减速过程是很重要的，对运行和定位都有很大的影响！

       四、通过接近开关寻机械原位，只要修改速度，定位位置就会出现偏差

       方法：MC_MoveVelocity功能块以预定义速度运行寻原位，当速度不一样时，所需要的减速时间也不一样，所以造成位置偏差。后面我通过控制模式切换来消除减速带来的不确定脉冲。MC_MoveVelocity功能块以预定义速度运行感应到原点开关后切换到MC_MoveRelative功能块以相对方式定位，这样不管速度是多少都能准确的回到原位。

       五、在频繁的用MC_Power功能块启用和禁用轴时，工艺轴不报错也不运行，需要重启PLC才能正常使用

       方法：通过反复观察发现MC_Power的Enable使能端由1切换到0时，MC_Power的Busy端不是立马为0，在禁用轴后，轴根据组态的停止模式减速为零，在减速过程中Busy是为1的，如果在减速过程中再次启用轴就会出现不报警、不运行需要重启PLC。所以启用轴之前需要判断轴是否是停止状态。

       六、电机运行速度快时，对射传感器不能稳定的检测到输送线工件

方法：用的是普通光电传感器，在检测过程中不稳定出现漏检。通过观察传感器是有动作的。S7-1200自带数字量输入有输入滤波设置，默认滤波时间是6.4毫秒，把滤波时间设置为0.05毫秒后，传感器能稳定检测到工件。