1500/1200 运动控制的几点总结

       随着1500CPU固件版本的更新，motion功能越来越强，本文以V2.5以上固件版本为基础，简单总结几个问题。

       首先，1500T能够完全兼容1500CPU的所有功能。 T CPU是在 普通CPU的基础上增强了运动控制相关方面的性能。下文提到T CPU，统一约定为1500 T CPU。

       T CPU 支持**同步

       相对同步：

       同步过程不需要有确定的同步点位置，即动态参数一致时，完成同步。也就是说，不能指定在主轴和从轴的某个特定坐标实现同步，只要速度，加速度和加加速度一致，就认为完成同步。

       例如：需要多轴同步移动，但只需要轴在静止的情况下完成同步的设备。

       **定位

       同步过程要求有确定的同步点位置 。指定在主轴和从轴的某个具体位置上，引导轴和同步轴的动态  

       参数一致，完成同步。

       例如：飞剪

       T CPU支持实际值作为引导值

       普通CPU只能将引导轴的设定值作为从轴的设定值，当出现设备故障时，有可能主轴不运行，从轴运行，假如没有机械方面的保护措施，可能会造成设备和人身安全的意外事故。

       T CPU可以将引导轴的实际值和外部编码器作为引导值。精度要求比较高的手轮控制步进电机，可以使用T CPU。

       T CPU 支持凸轮同步

       普通CPU只能支持线性轴也即是说齿轮同步， TCPU支持凸轮同步，即圆弧插补。

       T CPU支持运动轨迹

       运动轨迹T CPU非常重要的功能，本质上是凸轮同步的一种延伸。

       多种坐标系自动转换，设置好对应关系后，可以比较容易的实现多轴联动，结合相关的库文件，可以做到几千步的刀具移动控制。可以支持三轴加一个旋转轴