今天我们来说一下关于PLC控制ABB机器人方面的程序及设定。通常PLC控制机器人主要涉及到机器人的伺服on、伺服Off、程序运行、机器人停止及还有可能用到程序复位功能。——西门子PLC

      那我们怎么能比较干净整洁的控制这行功能呢，要知道在西门子PLC中，很重要的一环是FB、FC和DB块。那我们这就采用建立一个FB块来反复执行控制机器人的相关动作，以及快速控制多台机器人。

       文章目录：

       建立FB_ABB控制 功能块   ，用来反复控制机器人。

       建立Pro2_DB_MODE数据块 ，用来外界逻辑触发。

       ABB机器人系统信号映射，完成机器人内部系统信号设置。

       1.建立FB_ABB控制 功能块 

      1.如上图所示 这是控制一台机器人被调用的功能块

       左边的IN_是输入控制机器人需达到的状态；

       左边的STA_是机器人反馈已经达到的状态；

      右边的OUT_是输出给机器人的控制信号，有连接Q输出的是启用，没有连接的表示未启用。

       2.FB功能块内容

                                                                      引用输入输出针脚信号

                                                                      局部2秒脉冲程序

                                                                         局部永远为TRUE信号

                                                                               程序复位输出逻辑

                                                                             伺服ON输出逻辑

                                                                程序运行，设备启动输出逻辑

                                                               程序停止，设备停止输出逻辑

       2.建立Pro2_DB_MODE数据块 

                                                       模式、启动、停止、程序复位数据块

       

                                                                            整体启动程序

                                                                外部急停采集（此处被屏蔽）

                                                                             报警复位采集

                                                                                      暂停采集

                                                                               手动模式切换

                                                                                 自动模式切换

                                                                          机器人程序复位触发

       3.ABB机器人系统信号映射

      ABB机器人的系统信号映射可以在EIO.cfg文件中完成，也可以在示教器中进行配置，这里只介绍EIO.cfg配置文件，关于示教器中进行配置可以参考本公众号的其它文档（ABB机器人-配置系统信号）。

      机器人系统输出信号（PLC的输入信号，STA_处采集信号）

      Error：机器人错误输出；

      CycleOn：机器人运行中，程序循环启动；

      EmStop：机器人急停中；

      MotorOn：伺服上电中；

      Blocked I/O：机器人存在信号被模拟；

      AutoOn：机器人自动模式中；

      MotorOff：激活机器人伺服Off;

      MotorOn:激活机器人伺服On;

      ResetError:复位机器人一般错误；

      PpToMain：机器人程序复位，指针到main程序***行；

      Start：程序开始运行；

      Stop：程序停止，机器人暂停；

      ResetEstop：复位机器人急停报警；

      以上信号机器人与PLC通过Profinet（PN_Internal_Device：机器人PN通讯从站）进行通讯；

      64-69代表机器人与PLC之间的IO映射地址位置位；

      64-69代表机器人与PLC之间的IO映射地址位置位；