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现场的G130变频器用的CU320控制板，重载时电流波动特别大，用的是标准无编码器矢量控制，用于提升下放行业，电机是240kw，436个流

       重载速度越高越摆的厉害

       检查选择的电流采样时间。而且重新通过自动参数测定、查看滤波平滑时间，计算转速控制器的Kp,Tn。如果还出现，则通过手动降低Kp增益，调整滤波时间。S120与G120不同，它是分低速高速区域的。

       高速部分速度反馈为电机的电压模型产生，不稳可能是参数不准。有条件做一下电机静态，旋转优化。

       也可以调速度调节器参数，注意兼顾启动时的特性。如果要想特性好还是代码盘才行。

       可以试试呀。

       另外，前段时间，在MASTER DRIVE版区，也有一个类似的项目，讨论的很热。也是无编码器，也是重载，是6SE70的变频器系统。它不是抖，是起不来溜车。你可以去参考下。或许有启发呢。

       我为什么建议你调整一下PI参数呢？因为看你的参数真的不合理。积分时间200多毫秒，电机是240kW的功率？速调的积分时间太短了。系统就是容易起振的。

       假如你真的做过电机的静态和动态辨识与优化，这样的参数就不合适了。所以，总体的时间常数不变，降低4倍的P值，提高4倍的I值。看看会有什么变化趋势，再说下一步。OK？

       楼主说的方法我试了，还是不行，我们这是卷扬机，但是空车电流一点也不摆，就是重车摆动厉害，不仅电流摆，电机频率也波动大，按照楼主的办法，比例除4，积分乘4,但是还是不行，另外问了西门子400,他意思说比例不能太低，就是说积分时间太长，导致电流震荡，但是楼主说的没有优化，我在现场优化了三四遍，但是比例积分值一直都是这，静态，动态，带速度环都做了，另外我想问一下，G130是两相限变频器，我们在做优化时需不需要带着回馈装置或者制动装置优化啊